仙知小课堂：可视化操作软件Roboshop操作指南——重定位

Roboshop作为仙闻机器人自律研发的可视化操作者软件，构建了机器人掌控，地图建构及编辑，机器人建模等移动机器人应用于中常用的功能，界面友好关系、操作者简单。为便利用户用于，时隔上期讲解了机器人相连及地图建构的操作方法，本期来讲解【重定位】功能：重定位用作使机器人取得准确的定位状态。

通过登录一个较为模糊不清的初始定位点和方向，让机器人自己计算出来其准确的方位和方向。重定位也是使机器人能转入准确工作状态的最重要一步。录：用于此功能，机器人当前所读取的地图与软件当前所用于的地图必需保持一致；机器人方位准确时，不必须用于【重定位】功能如何辨别机器人方位否准确？关上软件，顺利相连机器人后，转入【地图与掌控】界面，我们可以看见当前机器人的在软件地图中的方位，激光匹配度和其当前所处方位的置信度，如上图右图：①为机器人当前在软件地图中所处的方位。

②为机器人所收到的激光与地形轮廓所构成的激光给定点。③为机器人当前的置信度（置信度越高，解释机器人的方位就越精确）。通过上图，我们可以看见机器人的激光和地图轮廓的匹配度是很高的，且置信度也很高，那么可以辨别当前机器人的方位是准确的，此时是不必须用于【重定位】按钮来对机器人展开重定位操作者的。

当机器人所在现实空间中的方位和软件地图中的机器人方位不完全一致时，如上图右图：①机器人的方位不准确。②激光与地图中的轮廓不给定。③置信度过较低这时候，我们必须对机器人展开【重定位】操作者，已完成该操作者后方可长时间用于机器人。

如何展开重定位？第一步：页面【重定位】按钮，在软件地图中自由选择机器人所处在现实空间中的方位，页面鼠标左键并拖方向（该方向为机器人的朝向）：第二步：在重定位的过程中，弹头出有【正在重定位……】的对话框，如下图右图：第三步：等候重定位已完成后，在证实方位对话框中，页面【确认】按钮：第四步：重定位已完成后，必须检查机器人的方位否准确，激光与地图轮廓否给定，置信度否较高。如下图右图：我们可看见图中机器人激光和地图的轮廓的给定程度是很高的（可通过观察一些类似轮廓的激光匹配度，例如图中箭头所命令方向），则本次【重定位】操作者顺利已完成，才可长时间用于机器人。录：①当置信度高于0.5（默认值）时，软件是不容许证实定位顺利的，如下图右图：该数值也可以通过【参数配备】展开改动，改动如下参数才可：②用于该功能时，自由选择机器人的方位和朝向是容许一定范围的误差，机器人不会自动计算出来自己所处的方位和方向，并展开校正。但如果所自由选择的方位与方向远超过了所容许的误差范围，则可能会经常出现定位不精确的情况，请求增大范围再试；用于该功能时，若经常出现多次【重定位】后，仍然经常出现定位不准确的情况，请求检查所自由选择的方位与机器人的朝向否与现实空间中的完全一致。

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