基于思岚SLAMWARE，如何快速集成机器人通用底盘？

机器人标准化底盘部分如何较慢构建？本文主要基于思岚科技的SLAMWARE解决方案的机器人底盘部分构建，主要分成硬件构建、结构构建和固件构建这几部分，以下将为大家详尽介绍！硬件构建：-基于SLAMWARE底层部分的硬件构建主要有两种构建方式：-基于SlamwareBreakout评估板的构建；-必要构建SlamwareCore；（通俗来讲，两者的区别在于否有具有MCU的开发板）基于SlamwareBreakout评估板的构建：SlamwareBreakout是一款用作较慢评估SlamwareCore的开发板，它包括了一颗底盘控制器MCU--STM32F103VET6，并将IO口做到了分配和定义。通过将SLAMWAREBreakout与底盘外设（如传感器，电机驱动器等）相连，才可较慢构建一个机器人底盘的硬件原型。

Breakout3.0各个IO模块的分配和定义想建构一个SLAM大于系统，必需要不具备具有MCU的主板、SLAMWARE自律定位导航方案、电机驱动板、以及其他的减速机、万向轮等配件。（1）SLAMWAREBreakout3.0（2）SLAMWARE自律定位导航方案：（3）电机驱动板非常简单来说，电机驱动板就是让机器人底盘动起来的”能量中转站”。

（4）其他-主动轮以及对应的滑行电机-牛眼万向轮-相同所用底板-其他相同配件若干这些组件都打算齐全之后，只需参照框型图将Breakout评估板与各个外设展开相连，才可掌控其工作。明确的外设据明确拒绝而以定。

构建框型图参照方案—SDPMini：必要构建SlamwareCore：基于SLAMWARECore必要构建机器人底盘，则必须自由选择一款底盘掌控MCU（如Breakout上的STM32F103VET6）。该MCU与SlamwareCore通过ControlBus展开通信，此外，还不会掌控电机的运动，收集传感器信息并发送给SlamwareCore。

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