基于ARM和FPGA的智能小车监控系统

0章节　　智能小车是机器人研究领域的一项最重要内容。它集机械、电子、检测技术与智能控制于一体。在各种移动机构中，智能小车的轮式移动机构尤为少见。

轮式移动机构之所以获得普遍的应用于，主要是因为更容易掌控其移动速度和移动方向。智能小车可以适应环境有所不同环境，不不受温度、湿度等条件的影响，已完成危险性地段、人类无法插手等类似情况下的任务。

一般的智能小车操作控制简单、功能单一、无法远程重构。　　本文讲解的智能小车可移动视频监控系统，以飞思卡尔杯智能小车竞赛获取的车模装置为基础，利用ARM芯片S3C2440A掌控图像收集、网络传输、速度收集阻碍小的模块，利用FPGA芯片掌控电机驱动、舵机掌控、电量收集阻碍大的模块，当上位机通过Internet采访智能小车服务器时，在监控界面上页面按钮来掌控小车的运营、图像摄制、速度收集。　　1系统总体设计　　该系统使用三星公司的ARM芯片S3C2440A作为主控制芯片及Altera公司的FPGA芯片EP2C5T144C8作为辅助掌控芯片，ARM上装有WindowsCE5．0操作系统。S3C2440A内置非常丰富的外设资源还包括中断控制器、GPIO、I2C、照相机模块等模块电路，其内核为16／32位的ARM920T处理器，它集MMU，AMBABUS和Harvard高速缓冲器体系结构与一体，主频平均400MHz。

　　利用ARM9掌控图像收集、速度收集、网络传输等功耗小、阻碍很弱的模块；利用FPGA分开掌控功耗大、阻碍强劲的直流电机、舵机、固态继电器以提升系统的抗干扰能力。ARM9和FPGA以分段总线的方式展开数据和掌控信号的传输，必须留意的是ARM的I／O口必须设置为禁令上拉，否则无法和FPGA展开通信。

该系统明确构成如图1右图。　　　　2系统硬件电路设计　　2．1图像收集电路设计　　图像收集模块搭配OmniVision公司的CMOS图像传感器OV9650，平均130万像素，具备标准SCCB（setialcameracontrolbus）模块，通过该模块可以便利地设置图像像素大小、输入YCbCr顺序、白平衡、色饱和状态等最重要参数。　　S3C2440A可以必要和CMOS图像传感器OV9650相连，如图2右图。

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